خلاصة:
در اﯾﻦ ﭘﮋوﻫﺶ ﺑﻬﺒﻮد روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮای ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻘﺎﯾﯽ ﺷﺶ ﻓﺎز ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ. اﯾﻦ روش ﯾﮑﯽ از ﮐﺎراﻣﺪ ﺗﺮﯾﻦ روش ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﺮای ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﺤﺪودﯾﺖ ﻫﺎ و ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ ﻫﺎی ﮐﻤﺘﺮی ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ روش ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮداری دارد، اﻣﺎ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺗﻤﺎم روش ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ دارای ﻣﻌﺎﯾﺒﯽ ﻧﯿﺰ اﺳﺖ. اﺳﺘﻔﺎده از روش ﻫﺎﯾﯽ، ﻣﺎﻧﻨﺪ ﮐﻨﺘﺮل ﻫﺎی ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯽ و اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻫﺎی ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ در ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﻮد ﻧﺘﺎﯾﺞ روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺑﺴﺰاﯾﯽ دارد. ﭘﺲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻨﮑﻪ ﺳﺎﺑﻘﻪ ﻃﺮاﺣﯽ روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﻪ دﻫﻪ 80 ﻣﯿﻼدی ﻣﯽ رﺳﺪ، ﺑﺮای اﯾﻨﮑﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﻪ دﺳﺖ اﻣﺪه ﺑﺎ ﻗﯿﺎس ﺑﻬﺘﺮی روﺑﺮو ﺷﻮد. اﺑﺘﺪا روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺎ روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻪ اﺟﺮا در اﻣﺪه اﺳﺖ و در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺑﻬﺒﻮد ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺎ روش اﻧﻔﯿﺲ (ﻋﺼﺒﯽ_ﻓﺎزی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ) ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ. روش ﻫﺎی ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ از ﺟﻤﻠﻪ روش ﻫﺎﯾﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ در ﺣﻞ ﻣﺴﺎﺋﻞ ﭘﯿﭽﯿﺪه، ﻏﯿﺮدﻗﯿﻖ و ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ روز ﺑﻪ روز در ﺣﺎل اﻓﺰاﯾﺶ ﻫﺴﺘﻨﺪ. روش ﻋﺼﺒﯽ ﻓﺎزی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ از ﺟﻤﻠﻪ روش ﻫﺎی ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ اﺳﺖ ﮐﻪ در اﯾﻨﺠﺎ ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﻮد روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ. ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ روش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ، ﺑﻪ ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺸﺘﺎور و ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎی ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ. در روش ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺷﺎر ﮔﺸﺘﺎور ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ و ﻣﯿﺰان ﺧﻄﺎی اﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻣﺮﺟﻊ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد و ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه اﻋﻤﺎل ﻣﯽ ﺷﻮد. ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﻪ اﯾﻨﻮرﺗﺮ (وﻟﺘﺎژ) اﻋﻤﺎل ﻣﯽ ﺷﻮد ﺗﺎ اﯾﻨﻮرﺗﺮ ﺑﺮدار وﻟﺘﺎژ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮای ﺗﻐﺬﯾﻪ ﻣﻮﺗﻮر را ﻓﺮاﻫﻢ ﮐﻨﺪ. ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻘﺎﯾﯽ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻧﺎﻣﺘﻘﺎرن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. ﺳﯿﻢ ﭘﯿﭻ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﯾﮏ ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻘﺎﯾﯽ ﺷﺶ ﻓﺎز ﻧﺎﻣﺘﻘﺎرن از دو ﺳﯿﻢ ﭘﯿﭻ ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻫﻢ 30 درﺟﻪ اﺧﺘﻼف ﻓﺎز دارﻧﺪ ﺗﺸﮑﯿﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ. ﭘﺲ ﻫﺪف از اﯾﻦ ﭘﮋوﻫﺶ اراﺋﻪ روش ﮐﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ اﻧﻔﯿﺲ (ﻋﺼﺒﯽ_ﻓﺎزی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ) ﺑﺮای ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻘﺎﯾﯽ ﺷﺶ ﻓﺎز ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ واﻧﺘﺨﺎب ﺑﺮدار وﻟﺘﺎژ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮای ﺑﻬﺒﻮد ﮔﺸﺘﺎور و ﺧﻄﺎی ﺳﺮﻋﺖ ﺗﻮﺳﻂ ﮐﻨﺘﺮل ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی ﻧﻤﻮدارﻫﺎی ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺷﺎر، ﺧﻄﺎی ﺳﺮﻋﺖ، ﺟﺮﯾﺎن و ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر وﻫﻤﺠﻨﯿﻦ ﮔﺸﺘﺎور ﺧﺮوﺟﯽ را ﺑﺮای ﻫﺮ دو ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ و ﻋﺼﺒﯽ-ﻓﺎزی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻧﺸﺎن ﺧﻮاﻫﺪ داد؛ ﮐﻪ ﺑﻬﺒﻮد ﻧﺘﺎﯾﺞ در روش ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﯽ باشد.